周记 Week69

前言#

所以说又是很长时间没有记周记了，因为最近还是比较忙碌，而且由于 CVPR 的临近，确实有非常多的项目正在并行进行，所以说还是迟了一段时间。

科研#

这一周依然没有什么课内的需求，所以说还是主要来进行科研。只能说 RM 这边的社团的网络实在是太差劲了，所以说一直以来使用 ToDesk 进行远程是在是效率堪忧，所以说主要的时间还是放在了不断迭代论文阅读以及 insight 方面。

和朋友的课题组的合作算是比较稳定进行的，我成功将之前承诺的程序写出来了，对于之前的内容进行了自认为还算不错的重构，在此基础上就可以比较好地进行后续的改进的开发了。除此之外的项目主要还是基于 GenManip 进行一些数据生成，当然这里面又一次支持了不少的新 feature，也算是作为一个 Final Version 的完成了。在下一周应该会进行开源，来展示一些目前 GenManip 的潜力。GenManip 目前在合作中正在 Cross-embodiment 上面生成大量的长时序数据，来为未来的工作提供数据支持。

一个感触是最近一直在反复阅读 The Bitter Lesson，只能说确实是 AI 领域中经久不衰的博客，常看常新。从最本质的角度来看，进行 Human Design 的很多东西不会带来本质的价值，虽然说发论文已经够用（某种程度上这也是为什么我对于诸如 GNN 之类的领域一直都有一些 Bias）。一个悲伤的事实是，尽管我们知道什么是正确的，但是却并不能投身其中，毕竟资源本身是有限的。不过反过来看，至少这些思想可以告诉我们，我们一直以来做的事情是接近正确路线而可能被需要，或者是偏离正确路线而不要沉浸其中的，这也是很有价值的。

GenManip 的另一方面，也是我一直认为很重要的，就在于作为一个 Benchmark Platform。GenManip 基于 Isaac Sim，搭建了一系列的轮子，你可以直接使用 Config 来定义任务，或者说使用 Isaac Sim GUI 来搭建场景，这些和目前市面上主流的 Benchmark 基于的平台，比如说 Sapien 或者 Mujoco 是不一样的，重点就在于作为后续想要提出 Benchmark 进行研究的人来说，他们只能在之前的人的 Benchmark 上进行相当少的可观的修改，比如说修改一些物体的位置或者相机的内参，而不是可以直接直观地搭建自己想要的场景以及任务。GenManip 提供了全部的基座，甚至可以帮助你生成数据，这或许是有帮助的。

生活#

生活上也是没有什么特别的，依然是和乐小姐二人世界的快乐日子。过一段时间可能有一些事情，所以说还是要珍惜和乐小姐在一起的时间。爱她。